Cité en 1227, le village fait partie de la seigneurie de Rougemont et de la paroisse d'Angeot jusqu'en 1767, date à laquelle il fut rattaché à celle de Saint-Germain-le-Châtelet.
Les premiers documents retraçant l’histoire de Felon datent du début du XIIIe siècle. A l’époque, le Comte provincial OTTON II, devient Comte de Habsbourg. Felon est le fief de la famille De
Felon, dont on rencontre en 1227 des membres attachés à la famille de Habsbourg. Felon était cité en 1227 sous le nom de « Vuolon », ainsi que sous deux autres appellations
« Furlon » entre 1235 et 1241 et « Foulon » entre 1565 et 1585. C’est à partir de cette date que le nom du village se change en Felon.
Une des hypothèses sur l'origine du nom du village serait qu‘un moulin à foulon existait en ce lieu. Ce hameau appartenait à la famille impériale d’Autriche jusqu’en 1648, date à laquelle il
devient la propriété du Royaume de France.
Jusqu’à la Révolution, le village fait partie de la seigneurie de Rougemont, qui dépend du comté de Ferrette. Composant la paroisse d’Angeot jusqu’en 1767, Felon devient ensuite vicairie de Saint
Germain de 1808 à 1824. C’est seulement en 1833 qu’une ordonnance du roi Louis-Philippe Ier, reconnaît officiellement l’autonomie de la paroisse.
Le foulonnage consistait à dégraisser les draps de laine dans l'eau de la rivière. Pour cela, on plaçait l'étoffe dans une cuve remplie d'eau et de terre glaise, puis elle était frappée successivement par trois paires de pilons mus par la force hydraulique. Cette opération, en feutrant les fils de laine, apportait aux draps une douceur particulière.
L'église
L'église, consacrée à saint Antoine, a été construite en plusieurs étapes. Il s’agit initialement d’une chapelle construite sans chœur ni clocher. En 1767, lorsque Felon devient vicairie de Saint-Germain, l’église est remaniée puis dotée d’un chœur en 1774, année qui figure sur la clef de voûte extérieure d’une fenêtre. Ce n’est qu’en 1836 qu’un clocher y est construit. La plus ancienne des trois cloches dont dispose cette église sonne en sol dièse. Elle a été bénie par Jean-Joseph Bourquardé, curé de Felon. Elle a pour parrain Nicolas Heydet, procureur et sergent seigneurial de la prévôté de Traubach demeurant à Dannemarie et natif de Felon. Sa marraine est la Felonnaise Marguerite Crave-Heidet. La bénédiction de la cloche est relatée sur le registre des baptêmes, qui mentionne également l’acceptation de l’archevêque de Besançon, Raymond Durfort.
Personnalités liées à la commune
• Raymond Schmittlein (1904-1974), ancien député du Territoire de Belfort et secrétaire général du MPC (Mouvement pour la Communauté), organe gaulliste chargé d'organiser et couvrir la lutte officieuse (les fameux barbouzes) contre l'OAS en Algérie en 1961-62, est inhumé dans le cimetière communal.
